Народився в Києві, під час Німецько-радянської війни евакуйований до Росії, звідки на початку березня 1944-го повернувся в рідне місто, а в 1958 році закінчив Київський медичний інститут за фахом «санітарний лікар».
Літературну діяльність почав у середині 1950-х років як активний член літературного об'єднання свого інституту. У студентській газеті «За медичні кадри» він пише перші оповідання, публікує сатиричні «мальовані рецензії» в дусі літературних прямувань народжуваного тоді руху «шестидесятників». Перша повість «Як на війні» (1966) розповідає про будні радянських медиків, а перші свої оповідання, опубліковані в журналі «Юність», навіть оформляє власними малюнками.
Після розпаду СРСР і здобуття Україною незалежності він відійшов від літературної творчості й зайнявся політикою. У 1991 році оприлюднив заяву, в якій сказав, що відтепер не займатиметься так званим «красним письменством», тобто не буде писати романів чи оповідань «Про Васі і Асі, Вані та Ані». У 1998 році Український науковий Інститут Гарвардського університету видав політико-публіцистичну книгу Щербака «Стратегічна роль України» (The Strategic Role of Ukraine) англійською мовою, а в 2003 році вийшла його публіцистична книга «Україна: виклик і вибір (Перспективи України в глобалізованому світі XXI століття)».
Один із засновників і голова Української екологічної асоціації "Зелений світ", перший лідер Партії зелених України.
1989–1991 – народний депутат СРСР, член опозиційної Міжрегіональної депутатської групи, очолюваної академіком Андрієм Сахаровим, член Верховної Ради СРСР, голова підкомітету з питань ядерної енергетики і екології.
1990–1992 – Голова Партії зелених України.
19 червня 1991 – 16 жовтня 1992 – перший міністр охорони навколишнього середовища незалежної України, член Ради Національної Безпеки України.
1992–1994 – надзвичайний і Повноважний Посол України в Ізраїлі
1994–1998 – надзвичайний і Повноважний Посол України в США (з 1997 р. – також посол України в Мексиці – за сумісництвом).
1998–2000 – радник Президента України.
2000–2003 – надзвичайний і Повноважний Посол України в Канаді (одночасно – представник України при Міжнародній організації цивільної авіації (ICAO, Оттава).
З грудня 2009 – один із засновників та член Ради із зовнішньої та безпекової політики.
Академік АЕНУ.
